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Nace en Caracas, sus padres fueron Francisca Antonia Rodriguez de Espinoza y Sebastian de Miranda Ravelo
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Miranda comenzó sus estudios en la Universidad de Caracas bajo la regencia del Dr. Antonio Monserrate, y durante dos años estudió latín, los inicios de la Gramática de Nebrija y el Catecismo de Ripalda.
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Partió de Cádiz a Madrid.
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Solicita y obtiene del rey una plaza de Oficial en el ejercito. Empieza su carrera militar como Capitán del regimiento de infantería de la princesa
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El año siguiente está de guarnición en las posesiones españolas del norte de África y participa luego en la defensa de Melilla contra las fuerzas del Sultán de Marruecos y en la expedición española contra Argel
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En esta época tuvo lugar su primera hazaña Militar durante el sitio de Melilla, en el que las fuerzas españolas lograron rechazar a las del sultán de Marruecos Sidi Muhammed ben Abdallah.
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se organizó en Cádiz una flota expedicionaria al mando del almirante José Solano y Bote, en la que Miranda participó como miembro de las tropas de infantería de Cajigal.
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Su conducta en la toma y capitulación de Pensacola le vale ser ascendido a teniente coronel.
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Participa en la expedición naval española que sale de Cuba para conquistar las islas británicas de las Bahamas.
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Gracias al apoyo de Cajigal consigue escapar de la vigilancia del Gobernador de La Habana con la ayuda del norteamericano James Seagrove, que arregló su viaje en un barco que lo llevó hasta New Bern
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Se embarca para Inglaterra, con el propósito de conseguir ayuda para independizar Hispanoamérica.
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Visita parte de Holanda, Prusia, casi toda Italia y Grecia, recorriendo y conociendo numerosos sitios de interés histórico, religioso, artístico o social. Pasa al Asia Menor y al Imperio Turco (Constantinopla), se encuentra en Rusia donde hace amistad con el príncipe Potemkin, favorito de la emperatriz Catalina, quien lo invita a visitar Crimea con él.
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En Kiev, es presentado a Catalina que hace de él uno de sus predilectos y le autoriza a usar el uniforme del ejército ruso
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En Londres reanuda sus conversaciones con el primer ministro William Pitt y lord Grenville sobre la proyectada emancipación de Hispanoamérica presentándoles planos y estudios de operaciones militares posibles en América.
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Vive en Londres con su ama de llaves, Sarah Andrews, que le dará 2 hijos: Leandro y Francisco
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Continúa sus gestiones en pro de la independencia de Hispanoamérica, esta vez con el ministro Nicolás Vansittart quien se convertirá en uno de sus más constantes apoyos. Prepara un programa de gobierno provisional, un reglamento militar y una proclama A los pueblos del continente Colombiano alias Hispanoamérica
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Se traslada a la que iba a convertirse en su residencia definitiva en Londres, la casa núm. 27 de Grafton Way, hoy día propiedad del Estado venezolano
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En los primeros meses hace sus preparativos para marcharse. Redacta su testamento nombrando por albaceas a sus amigos John Turnbull y Nicolás Vansittart
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El 12 de marzo es creada por Miranda la bandera tricolor (amarillo, azul y rojo) que ondea en el mástil del Leander anclado en la bahía de Jacmel.
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Murío en San Fernando España a sus 66 años de edad
