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En el siglo V a.e.c., Atenas establece la primera democracia directa. Los ciudadanos votaban en la Asamblea. Aristóteles la consideró una forma pura de gobierno.
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En La República (380 a.e.c.), Platón plantea que el gobierno ideal es el de los sabios. La aristocracia busca el bien común por encima de intereses personales.
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En el 330 a.e.c., Aristóteles distingue entre formas puras (monarquía, aristocracia, democracia) e impuras (tiranía, oligarquía, demagogia).
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En el 150 a.e.c., Polibio plantea que el poder debe dividirse entre pueblo y monarca. Su modelo inspira la República Romana.
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En 1265, Tomás de Aquino afirma que el gobierno debe estar guiado por la ley de la virtud, con un jefe justo a la cabeza.
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En 1513, Maquiavelo publica El Príncipe, donde clasifica los Estados como repúblicas o principados, según quién ejerza el poder.
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En 1748, Montesquieu publica El espíritu de las leyes, donde divide el poder en Legislativo, Ejecutivo y Judicial.
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En 1787, se firma la Constitución de EE.UU., estableciendo el sistema presidencialista con separación de poderes.
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En 1789, inicia la Revolución Francesa. Se derroca la monarquía absoluta y se proclama la soberanía popular.
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En el siglo XIX, el Reino Unido consolida el sistema parlamentario, donde el Primer Ministro es elegido por mayoría legislativa.
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En 1917, se establece el sistema presidencialista y el Estado federal en México, con división de poderes y municipio libre.
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En 1958, Francia crea la Quinta República con un sistema semipresidencial: presidente y primer ministro comparten el poder.