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El ser humano se vio obligado a consumir los productos que encontraba a su alcance, adquirió con ello la experiencia de que algunos resultaban perjudiciales, conoció los envenenamientos por sus efectos mortales. Surge de esta manera la primera aplicación de los venenos como arma de caza.
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Shen Nung, conocido como el primer médico de China. Se le atribuye el descubrimiento de diferentes drogas y venenos, así como la identificación de cientos de plantas medicinales y venenosas.
Extracción de sustancias fruto de la adormidera (Papaver somniferum) y cardiotóxico del crisantemo (Chrysanthemum) -
Se describieron conocimientos sobre el ranúnculo (Ranunculus bulbosus, R. peltatus, R. repens), euphorbia (Euphorbia antiquorum, E. resinifera, E. officinarum) y la belladona (Atropa belladonna)
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En papiros egipcios se advierte el uso de Cannabis indicus y de Papaver somniferum e intoxicaciones por plomo y cobre. El Papiro de Ebers, presenta las primeras referencias escritas sobre venenos, como el opio (Papaver somniferum), el acónito (Aconitum napellus), hioscina (Hyoscyamus niger), helebro (Helleborus argutifolius, H. foetidus, H. lividus, H. vesicarius), conina (Conium maculatum), papaver (Papaver somniferum), cáñamo índico (Cannabis indicus)
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El papiro egipcio de Hearst, con referencias de veneno de las serpientes y de otros animales. El Papiro Saqqara describe el efecto y la dosis letal de las almendras amargas, 70 almendras para un adulto y 10 para un niño. Posteriormente se descubre que estas almendras contienen compuestos cianogénicos.
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Pedacio Dioscórides Anazarbeo médico, farmacólogo y botánico de la antigua Grecia, hizo un interesante aporte toxicológico en su "De Universa Medica" al discutir sobre venenos y antídotos; los agrupó según su origen vegetal, animal o mineral.
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Avicena, médico, filósofo, científico y polímata persa, recogió en "El Canon de Medicina" la intoxicación por opio y Maimónides, médico y filósofo árabe que en su libro "Los venenos y sus antídotos", describe por primera vez que para tratar la picadura de serpiente se debía succionar el veneno. Además, al igual que Hipócrates, escribió sobre conceptos de biodisponibilidad, nota que sustancias como la leche, la manteca y la crema podían retrasar la absorción intestinal.
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Ellenbog alertó sobre la peligrosidad de la exposición al mercurio y al plomo relacionado con los procesos de orfebrería. Monardes Nicolás médico sevillano, se dedicó a coleccionar y describir las plantas que llegaban procedentes del nuevo mundo: el guayacol (Bulnesia sarmientoi), la china (Pittosporum tobira), la coca (Erythroxylum coca) y la zarzaparrilla (Smilax aspera, S. divaricata), y describe al tabaco (Nicotiana tabacum)
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Un hecho relevante en esta época, fue el trabajo de Paracelso médico alemán, profesor de la Universidad de Basilea. Este destacado investigador fue pionero en emplear el concepto de dosis con sentido cuantitativo y desarrolló trabajos sobre el éter y la yatroquímica. Se anticipó a señalar la posibilidad de que ciertos venenos administrados a dosis adecuadas podían actuar como medicamentos. Fue el primero en describir y nombrar el zinc.
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En el siglo XVIII, la frecuencia de envenenamientos en Francia hizo que las autoridades comenzaran a designar a peritos médicos y químicos, nació así la Toxicología Judicial o Forense.
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Mateo Buenaventura Orfila en su "Tratado de Venenos", clasifica por primera vez a todos los venenos según su origen: reino animal (picadura de serpiente), reino vegetal (belladona [Atropa belladonna]) y reino mineral (mercurio, sulfato de plomo). En 1828 demuestra que el veneno no se queda en el tubo digestivo como se pensaba hasta entonces, si no que es capaz de llegar a las vísceras y órganos internos del cuerpo, lo que es reconocido actualmente como Toxicocinética.