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Nacio en Cucuta, Colombia.
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Hijo del General Julio César García Herreros y la señora Maria Unda. Tenia 6 hermanos.En 1934 fue ordenado sacerdote, en Bogotá, por el arzobispo Paolo Giobe.En la formación de sacerdotes, de 1934 a 1950 y de 1952 a 1954, estuvo en los seminarios de Santa Rosa de Osos, Jericó,Venezuela, Pamplona, Miranda, Cartagena y Cali.
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El padre empezó a emitir mensajes en la emisora Radio Fuentes de Cartagena. Inicio un programa llamado La Hora Catolica durante 4 años y en Febrero de 1950, lo cambio y lo llamo Minuto de Dios.
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En Bogotá, se implico en dos labores; la primera fue cuando encontró a un adulto mayor en miserias y lo ayudó a construir con sus propias manos,una mejor vivienda. La segunda,cuando pidió un espacio en la televisión para hablar de Dios y enviar un mensaje a todos los colombianos.
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En 1956, el padre Rafael inició la fundación de escuelas en la periferia de Bogotá; en 1958 fundó el Colegio Minuto de Dios, que ha dado lugar a 21 colegios y siete hogares infantiles, en diversas ciudades del país, que hoy atienden cerca de 22.000 estudiantes.
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Fue la cena mas pobre,pero mas rica de todo el mundo, que se celebra año tras año.Era una reunión de gala a la que se invita a personajes notables de la vida económica, política y de la farándula.Donde habían 300 familias, a las cuales ayudaron.
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Se construyó el Teatro Minuto de Dios, de manera que el barrio se fue convirtiendo en una ciudad educativa y cultural, “maqueta de la futura Colombia, proyecto de una ciudad ideal”.
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El padre Rafael se comprometió en los procesos de paz realizados en Colombia. Visitó, en compañía de miembros del Gobierno, La Uribe, en 1985. Colaboró en la entrega de Pablo Escobar a las autoridades. Y se comprometió en la liberación de varios secuestrados, entre ellos Maruja Pachón y Francisco Santos.
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En 1988 fundó la Corporación Universitaria Minuto de Dios para formar profesionales competentes, éticos y socialmente responsables, que actualmente tiene presencia en 42 municipios de Colombia y brinda educación a más de 75.000 alumnos, con programas técnicos, tecnológicos, profesionales y de posgrado.
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En varias ocasiones, especialmente en 1991, su nombre fue postulado para el Premio Nóbel de la Paz. Al recibir de la Televisora Nacional, en 1956, el “Nemqueteba de Oro”
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El padre García Herreros falleció en la casa cural del Minuto de Dios, en Bogotá, en la noche del 24 de noviembre de 1992, mientras en el Hotel Tequendama se celebraba el 32º Banquete del Millón.