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Miguel María Grau Seminario nació en la ciudad de San Miguel de Piura, en una casona de la calle Mercaderes, hoy Tacna N.º 662. Fue bautizado el 3 de septiembre de 1834, Consta en dicho documento que al momento de su bautizo era de «un mes y siete días de nacido» por que no se precisa su fecha de nacimiento.
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Miguel, que solo tenía nueve años, obtuvo permiso paterno para embarcarse en el Tescua (barco mercante)
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En 1844, Grau consiguió nuevamente la autorización de su padre para embarcarse, navegando en diferentes buques, a veces con transitorios retornos a la patria.
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Regreso convertido en piloto de primera. Tenía 19 años; había recorrido durante diez años las rutas marinas.
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Ingresó a la Marina de Guerra del Perú como guardiamarina.
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Con el grado de alférez de fragata, pasó a servir a bordo de la fragata Apurímac
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Se sumó a la revolución conservadora de Manuel Ignacio de Vivanco y participó en el ataque al Callao.
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Grau fue expulsado de la Armada, por lo que debió volver a la marina mercante.
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Se proclamó la Ley de Amnistía y fue readmitido al servicio naval como teniente segundo.
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Poco después, ya como teniente primero, fue enviado a Inglaterra, comisionado para negociar la compra de unidades navales y supervisar la construcción de las mismas.
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Ya de regreso al Perú, se sumó a la revolución restauradora de Mariano Ignacio Prado, y fue ascendido a capitán de fragata.
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Durante la guerra contra España, actuó en el combate de Abtao, al mando de la corbeta Unión , donde participó con Arturo Prat.
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Fue Acusado de insubordinación, fue confinado en la isla San Lorenzo, donde fue sometido a juicio, para finalmente ser declarado inocente.
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Por tercera vez, regresó a la marina mercante, laborando para una compañía inglesa. Ese mismo año se casó con la dama limeña Dolores Cabero y Núñez, de cuya unión nacieron diez hijos.
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A principios de este año fue reincorporado al servicio naval como comandante del monitor Huáscar, siendo ascendido poco después al grado de capitán de navío.
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Suscribió, junto con otros marinos, una proclama contra el golpe revolucionario de los hermanos Gutiérrez.
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Al mando del Huáscar, realizó un crucero por el sur peruano y el litoral boliviano, al ocurrir la amenaza de un conflicto armado entre Chile y Bolivia por cuestiones territoriales.
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Fue comandante de la Escuadra de Evoluciones, recorriendo el litoral peruano entre el Callao e Iquique, y colaborando en la debelación de la intentona golpista del caudillo Nicolás de Piérola.
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Fue elegido diputado por la provincia de Paita, por el Partido Civil, labor parlamentaria que interrumpió temporalmente para ejercer la Comandancia General de Marina.
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Ejerciendo la Comandancia General de Marina, elevó al Congreso Nacional un pormenorizado informe sobre el estado deficiente de los buques de guerra y las carencias de la Marina, formulando juicios que fueron una verdadera advertencia, un año antes del estallido de la guerra con Chile.
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Al estallar la Guerra del Pacífico, Grau retomó el mando del Huáscar y fue nombrado jefe de la primera división naval,
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Ganó el combate naval de Iquique, hundiendo a la corbeta Esmeralda y se ganó el respeto unánime por su acción humanitaria de rescatar a los náufragos chilenos. Muere su amigo Arturo Prat. Por tal motivo escribió una carta sentida a Carmela Carvajal de Prat esposa de Arturo Prat.
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En los meses siguientes, Grau realizó varias incursiones en aguas controladas por Chile, atacando por sorpresa y hostilizando las líneas de comunicación chilenas, bombardeando las instalaciones militares de sus puertos firmes. Fue ascendido a la alta clase de contralmirante, reclinado este alto honor, porque dicho cargo le alejaría del combate, Miguel Grau continuó con su grado de Capitán de Navío hasta su inmolación en el Combate de Angamos.
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Así, estando frente a Punta Angamos, el Huáscar fue cercado por dos divisiones enemigas, trabándose un desigual combate. Grau murió en los primeros minutos de la lucha.
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Sus restos ,fueron repatriados.
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Trasladados a la Cripta de los Héroes.
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Fue ascendido póstumamente al grado de almirante